Рассмотрим основные особенности динамических характеристик привода в области малых величин входного сигнала при наличии нелинейностей.
Нелинейные искажения АФЧХ привода в области малых сигналов обусловлены, в основном, нелинейностями скоростных характеристик гидродвигателя и сервопривода, а также люфтами в механической передаче сервопривода и узлах соединения датчика обратной связи гидродвигателя с его выходным звеном. В работе показывается, что в области малых входных сигналов, за исключением околонулевых ее значений, экспериментальныx АФЧХ привода c достаточной степенью точности согласуется с расчетным, полученными на основе метода гармонической линеаризации зон нечувствительности скоростных характеристик гидродвигателя сервопривода. При этом в большинстве случаев эквивалентная передаточная функция привода с учетом коэффициентом гармонической линеаризации имеет тот же вид, что и передаточная функция (2), где вместо добротностей и
, рассчитанных для линейной области АФЧХ привода, используется эквивалентные значения добротностей
и
(
), зависящие как от амплитуды входного сигнала
, так и от частоты колебаний
.
Структурная динамическая схема привода с зонами нечувствительности скоростных характеристик гидродвигателя и сервопривода показана на рис 16.
Заметим, что, в рамках такой нелинейной структурной динамической схемы привода, если привод устойчив в линейной области, то он остается устойчивым и в нелинейной области при малых , так как в этом случае значение его критической добротности
, определяемое формулой (4) остается неизменным.
Рисунок 2.7
Рисунок 2.8 - Схема привода РПД-28 с подсистемой нелинейной характеристики
Скоростная характеристика привода РПД-28 представлена на рисунке 2.9.
Рисунок 2.9
В соответствии с вышеизложенным была разработана функциональная схема работы типового канала управляющего привода, которая представлена на рис 2.8. Здесь показаны все элементы для одного работающего канала привода и ВСК (встроенная система контроля) сервопривода (ЭГУ), включающей адаптивную электронную модель с монитором контроля (отключение неисправного канала производится при расхождении выхода модели и сигнала обратной связи золотника ЭГУ за пределы порога на время более 0,05 с (определяется временной задержкой ВСК). При этом отличаются обмотка управления ЭГУ и снимается сигнал с ЭКГ. После этого происходит автоматическое включение второго канала привода (автоматически включается в работу вторая обмотка ЭГУ)
Ниже представлены материалы подтверждающие работоспособность привода РПД-28.
Рисунок 2.10 – Нагрузочная характеристика привода РПД-20 “внутрь”, РН=280 кгс/см2.
Переходный процесс
При входном сигнале соответствующему 1,63В
Рисунок 2.11 - Переходный процесс
При входном сигнале соответствующему -1,63В
Материалы о транспорте:
Путевой план перегона
Путевой план перегона является основным документом на основании которого осуществляется строительство и эксплуатация автоблокировки. На путевом плане перегона изображают (рис.2): 1. перегонные светоф ...
Выбор типа подвижного состава и погрузочно-разгрузочных механизмов для
навалочных грузов
погрузка навалочный грузопоток перевозка Выберем подвижной состав для перевозки щебня из Корфовского карьера в город. Для этого подойдут автомобили – самосвалы второй группы, предназначенные для рабо ...
Определение величины и угла прикрепления корректирующей массы
Установим порядковые номера амплитуд вибраций с пробными массами и угловые положения второго и третьего номеров относительно первого; согласно требованию А>А, А>Аз. По формуле (4), (5),(6) расс ...