Функциональная схема управления привода, расчет динамических характеристик и математическая модель привода

Рассмотрим основные особенности динамических характеристик привода в области малых величин входного сигнала при наличии нелинейностей.

Нелинейные искажения АФЧХ привода в области малых сигналов обусловлены, в основном, нелинейностями скоростных характеристик гидродвигателя и сервопривода, а также люфтами в механической передаче сервопривода и узлах соединения датчика обратной связи гидродвигателя с его выходным звеном. В работе показывается, что в области малых входных сигналов, за исключением околонулевых ее значений, экспериментальныx АФЧХ привода c достаточной степенью точности согласуется с расчетным, полученными на основе метода гармонической линеаризации зон нечувствительности скоростных характеристик гидродвигателя сервопривода. При этом в большинстве случаев эквивалентная передаточная функция привода с учетом коэффициентом гармонической линеаризации имеет тот же вид, что и передаточная функция (2), где вместо добротностей и , рассчитанных для линейной области АФЧХ привода, используется эквивалентные значения добротностей и (), зависящие как от амплитуды входного сигнала, так и от частоты колебаний .

Структурная динамическая схема привода с зонами нечувствительности скоростных характеристик гидродвигателя и сервопривода показана на рис 16.

Заметим, что, в рамках такой нелинейной структурной динамической схемы привода, если привод устойчив в линейной области, то он остается устойчивым и в нелинейной области при малых , так как в этом случае значение его критической добротности , определяемое формулой (4) остается неизменным.

Рисунок 2.7

Рисунок 2.8 - Схема привода РПД-28 с подсистемой нелинейной характеристики

Скоростная характеристика привода РПД-28 представлена на рисунке 2.9.

Рисунок 2.9

В соответствии с вышеизложенным была разработана функциональная схема работы типового канала управляющего привода, которая представлена на рис 2.8. Здесь показаны все элементы для одного работающего канала привода и ВСК (встроенная система контроля) сервопривода (ЭГУ), включающей адаптивную электронную модель с монитором контроля (отключение неисправного канала производится при расхождении выхода модели и сигнала обратной связи золотника ЭГУ за пределы порога на время более 0,05 с (определяется временной задержкой ВСК). При этом отличаются обмотка управления ЭГУ и снимается сигнал с ЭКГ. После этого происходит автоматическое включение второго канала привода (автоматически включается в работу вторая обмотка ЭГУ)

Ниже представлены материалы подтверждающие работоспособность привода РПД-28.

Рисунок 2.10 – Нагрузочная характеристика привода РПД-20 “внутрь”, РН=280 кгс/см2.

Переходный процесс

При входном сигнале соответствующему 1,63В

Рисунок 2.11 - Переходный процесс

При входном сигнале соответствующему -1,63В

Материалы о транспорте:

Процесс впуска
Давление на впуске можно принять равным атмосферному: Для двигателей без наддува температуру можно принять равной атмосферной: Плотность заряда на впуске: где - удельная газовая постоянная Дж/(кг гра ...

Проверка геометрии кузова
Если автомобиль побывал в аварии, то часто деформируется при этом не только его кузов. Последствия аварии оказываются более значительными и глубокими, чем это кажется на первый взгляд неискушенному ч ...

Упаковка и маркировка грузов
Большинство товаров, выпускаемых промышленностью, транспортируют, хранят и отпускают потребителю в упаковке или таре. Дадим определения этим понятиям. Тара является элементом упаковки, представляющим ...