Функциональная схема управления привода, расчет динамических характеристик и математическая модель привода

Материалы » Привод рулевой » Функциональная схема управления привода, расчет динамических характеристик и математическая модель привода

Страница 3

Рассмотрим основные особенности динамических характеристик привода в области малых величин входного сигнала при наличии нелинейностей.

Нелинейные искажения АФЧХ привода в области малых сигналов обусловлены, в основном, нелинейностями скоростных характеристик гидродвигателя и сервопривода, а также люфтами в механической передаче сервопривода и узлах соединения датчика обратной связи гидродвигателя с его выходным звеном. В работе показывается, что в области малых входных сигналов, за исключением околонулевых ее значений, экспериментальныx АФЧХ привода c достаточной степенью точности согласуется с расчетным, полученными на основе метода гармонической линеаризации зон нечувствительности скоростных характеристик гидродвигателя сервопривода. При этом в большинстве случаев эквивалентная передаточная функция привода с учетом коэффициентом гармонической линеаризации имеет тот же вид, что и передаточная функция (2), где вместо добротностей и , рассчитанных для линейной области АФЧХ привода, используется эквивалентные значения добротностей и (), зависящие как от амплитуды входного сигнала, так и от частоты колебаний .

Структурная динамическая схема привода с зонами нечувствительности скоростных характеристик гидродвигателя и сервопривода показана на рис 16.

Заметим, что, в рамках такой нелинейной структурной динамической схемы привода, если привод устойчив в линейной области, то он остается устойчивым и в нелинейной области при малых , так как в этом случае значение его критической добротности , определяемое формулой (4) остается неизменным.

Рисунок 2.7

Рисунок 2.8 - Схема привода РПД-28 с подсистемой нелинейной характеристики

Скоростная характеристика привода РПД-28 представлена на рисунке 2.9.

Рисунок 2.9

В соответствии с вышеизложенным была разработана функциональная схема работы типового канала управляющего привода, которая представлена на рис 2.8. Здесь показаны все элементы для одного работающего канала привода и ВСК (встроенная система контроля) сервопривода (ЭГУ), включающей адаптивную электронную модель с монитором контроля (отключение неисправного канала производится при расхождении выхода модели и сигнала обратной связи золотника ЭГУ за пределы порога на время более 0,05 с (определяется временной задержкой ВСК). При этом отличаются обмотка управления ЭГУ и снимается сигнал с ЭКГ. После этого происходит автоматическое включение второго канала привода (автоматически включается в работу вторая обмотка ЭГУ)

Ниже представлены материалы подтверждающие работоспособность привода РПД-28.

Рисунок 2.10 – Нагрузочная характеристика привода РПД-20 “внутрь”, РН=280 кгс/см2.

Переходный процесс

При входном сигнале соответствующему 1,63В

Рисунок 2.11 - Переходный процесс

При входном сигнале соответствующему -1,63В

Страницы: 1 2 3 4

Материалы о транспорте:

Система смазки ЗМЗ-4062.10
Система смазки ЗМЗ-406 состоит из указателя уровня масла, масляного насоса с маслоприемником, масляных каналов, масляного фильтра, редукционного клапана, фильтра очистки масла, масляного картера, кры ...

Расчет численности производственных рабочих
При расчете численности производственного персонала различают явочное и списочное – Ря и Рсп число исполнителей. Явочное число рабочих (число рабочих мест). Ря = Тг/Фн (1.46) где: Тг – годовой объем ...

Расчет трудоемкости технических обслуживаний и текущего ремонта подвижного состава
Техническое обслуживание №2 - скорректированная трудоемкость одного обслуживания tто-2 tто-2 = tто-2*Крез, чел-ч. где: tто-2 = 18, чел-ч. Крез = К2*К5=0.95 t то-2=18*0.95=17.1 чел-ч. Тто-2= tто-2 авт ...

Навигация

Copyright © 2018 - All Rights Reserved - www.transpodepth.ru